Dzieje Automobilklubu Polski sięgają czasów Polski rozbiorowej. Bowiem 7 grudnia 1909 roku, w Hotelu Bristol w Warszawie odbyło się pierwsze zebranie organizacyjne Towarzystwa Automobilistów Królestwa Polskiego - stowarzyszenia skupiającego miłośników i pionierów automobilizmu z terenu "Kongresówki". Prezesem Towarzystwa wybrany został Władysław książę Drucki-Lubecki, zaś sekretarzem generalnym Stanisław Grodzki - twórca polskiego automobilizmu.
Zobacz krótką animację historyczną
Po pierwszych latach działalności głównie towarzyskiej, od 1912 r. TAKP podejmuje działalność sportową i turystyczną oraz popularyzującą automobilizm (organizuje rajdy, wydaje mapy automobilowe, organizuje wystawy samochodowe).
Uzyskanie przez Polskę niepodległości umożliwiło rozwój samodzielnego ruchu automobilowego. W miejsce dotychczasowego Towarzystwa jego działacze powołują stowarzyszenie o szerszym, stosownie do nowych warunków, zakresie działania. Zostaje opracowany i w styczniu 1921 roku zatwierdzony statut stowarzyszenia, które otrzymuje nazwę Automobilklub Polski. Wcześniej, bo w 1920 roku, Automobilklub zostaje przyjęty do Międzynarodowego Związku Automobilklubów Uznanych (A.I.A.C.R.) w Paryżu. Na terenie kraju Automobilklub nawiązuje ścisłe kontakty z nowopowstającymi terytorialnymi klubami automobilowymi z którymi zawiera umowy afiliacyjne.